La cárcel se configura como el sistema punitivo correspondiente a la Modernidad, que no es otra cosa que el asentamiento y consolidación de una clase social en Europa a partir del siglo XVII: la burguesía.
Se desarrolla además un modelo de sociedad mercantilista, donde todo tipo de intercambio social, de intercambio comunicativo se hace en términos de mercancía. Esto es lo que sustenta, desde un punto de vista penal aquello que se llama la «teoría retributiva de la pena», es decir, el concepto mercantilista de la pena consiste en pagar un tiempo de condena en relación con el delito cometido o con el daño ocasionado a la sociedad. La cárcel es una institución que administra el tiempo y lo establece como valor de cambio siguiendo la lógica de la tecnología disciplinaria. Se dice que desde Cristo existía la cárcel, la Biblia hace mención de ello sobre todas ellas, encerró a Juan en la cárcel.
El origen de las cárceles se pierde en la noche de los tiempos, pues surgieron cuando el hombre tuvo necesidades de poner a buen recaudo a sus enemigos. Las primeras cárceles fueron cuevas, tumbas, cavernas, etc., lugares inhóspitos a donde se enviaban desterrados a los enemigos del Estado. Ya en la Biblia encontramos mencionados a esos lugares. No eran precisamente cárceles en el sentido moderno del término, tal como las conocemos en la actualidad. Eran lugares adaptados para cumplir con la finalidad de separar a todos aquellos que eran considerados peligrosos para la sociedad y el Estado.
El origen de la palabra cárcel lo encontramos en el vocablo latino coercendo que significa restringir, coartar; otros dicen que tiene su origen en la palabra carca, término hebreo que significa meter una cosa.
Fue hacia el año 640 d. C. cuando encontramos la cárcel construida como tal, en Grecia y Roma, destinada a encerrar a los enemigos de la patria. En Roma se recuerda la cárcel conocida con el nombre de Carcere Mamertino, construida por Anco Marcio y según la leyenda, fue el lugar donde estuvo prisionero San Pedro. En el imperio Romano no existía el Ergastulum, destinado a todos los esclavos que tenían la obligación de trabajar, término griego que significa labores forzadas. En Grecia existía una cárcel destinada a los jóvenes que delinquían y asimismo había el Pritanio, para los que atentaban contra el Estado.
En el Medievo no se encuentran cárceles, ya que en esta época se concebía la pena como venganza privada.
En la época de la composición feudal surge la necesidad de construir prisiones cuando los delincuentes no podían pagar la multa o el dinero a manera de composición, por el delito cometido.
Hacia 1300 encontramos en Francia La casa de los Conserjes, que fue transformada en cárcel y la famosa Bastilla, lugar donde se encerraba a los delincuentes políticos.
Como vemos, la tradición de castigar a quien infringe una norma tiene su origen en tiempos inmemorables de la historia humana, hasta convertirse en componente de la cultura socio-legal, llegando ese carácter a la época moderna. Por esta razón no haremos una explicación del concepto de pena más de cuanto baste a explicar el nacimiento de un sistema penitenciario como se entiende en la actualidad y porque además, rebasaría la finalidad del Derecho Penitenciario, adentrándonos en los campos de investigación de otra ciencia penal conocida como Penóloga.
Abandonadas las penas corporales y la disponibilidad física individual, la reacción social al delito ha ido lentamente racionalizando su motivo de ser. Ha cambiado de simple respuesta primordial o instintiva, a exigencia colectiva de la defensa social. Así, junto a la necesidad de salvaguardar el orden social a todos aquellos que lo violan o lo ponen en peligro son su comportamiento delictuoso.
Es en la llamada Edad de la Razón donde nace una verdadera historia penitenciaria, la de los institutos o cárceles para custodia permanente de reos.
En Inglaterra, durante la primera mitad del siglo XVI se instaura la primera casa de corrección para mendigos, vagabundos y prostitutas, con el objeto de frustrarlos y en esa forma corregir sus vicios.
A principios del siglo XVII y tomando como punto de partida las experiencias inglesas, surgen en Holanda institutos para hombres y mujeres, donde se inició una incipiente readaptación social tomando como base el trabajo. Su característica fundamental era la férrea disciplina, la frecuencia de los castigos corporales y la persistencia de las condiciones de promiscuidad.
Una institución ya sensible a un tratamiento menos duro y mas cercano a los conceptos modernos de reeducación social la encontramos en Roma, donde el Papa Clemente XI creó en 1703 el Hospicio de San Miguel, que todavía en la actualidad se encuentra el Porta Portese, de la capital Italiana, con objeto de acoger a los jóvenes delincuentes. El tratamiento reservado a ellos era esencialmente educativo, con tendencia a la instrucción religiosa y a la enseñanza de cualquier oficio que les permitiera vivir honestamente cuando regresaran al seno de la sociedad.
Este instituto tuvo mérito de haber sido el primero en hacer una distinción entre jóvenes y adultos, y haber hecho una posterior clasificación entre jóvenes ya condenados y jóvenes de conducta irregular. Si Cesrare Bonnessana, Marques de Beccaria y John Howard fueron los iniciadores de un movimiento tendiente a humanizar los sistemas y las penas, el Papa Clemete XI mandó grabar el siguiente pensamiento en la puerta de la institución mencionada: Parum est improbos coercere poena nisi probos efficias disciplina, con el cual quiso manifestar su interés como medio para alcanzar el fin propuesto.
La primera ideología moderna penitenciaria surgió en el periodo más significativo de la historia humana que fue el siglo XVIII; nació en Europa, cuando ésta era el centro del mundo. Sus persecutores fueron los filósofos franceses quienes, dándose cuenta de las condiciones infrahumanas tendiente a humanizar la naturaleza y fines de pena.
Esta situación hizo a Voltaire que el Código Penal bajo el ancien regime en Francia, parecía planeado para arruinar a los ciudadanos. Las penas eran arbitrarias y barbaras, crueles y exageradamente severas, variando de ser quemados vivos a la tortura de la rueda; de la condena de las galeras a las diversas formas de mutilaciones; de la fugalización a la marca con fuego a la berlina; en 1721 Montesquieu en su obra Cartas Persas, hizo una cruel crítica de la naturaleza y eficacia de las penas; el en capítulo XII, libro VI del Espíritu de las Leyes, expone lo que consideraba como verdaderos principios del Derecho Penal.
Así con la flama encendida por el Iluminismo francés, surge un movimiento renovador en toda Europa, destacando en primer lugar Cesare Bonnessana, Marques de Beccaria, quien en 1764 escribe su obra inmortal Dei delitti i delle pene, obra de Derecho Penal.
En 1777 surge la obra de John State of Prisons in England and Wales, con objeto de iluminar las conciencias y acercar la política criminal a consideraciones utilitarias y sensibles del bien social.
“De simples e improductivas tentativas de prevenir el contagio criminal y El deterioro de los delincuentes, se ha pasado actualmente a la institucionalización de las penas, con la búsqueda positiva de funcionales métodos de disciplina y tratamiento reeducativo en el ámbito de los institutos y fuera de ellos”.
En su origen histórico, los sistemas penitenciarios estaban divididos en cárceles públicas y privadas.
Las públicas fueron destinadas a los reos del pueblo, plebeyos o siervos y estaban ubicadas alrededor de grandes centros urbanos, con características especiales para los políticos, a quienes instalaban en las fortalezas con construcciones fuertes y extremadamente vigilados.
Las cárceles privadas estaban destinadas para los señores feudales y su detención era de tipo domiciliario en sus castillos.
En esta época, el sistema carcelario se caracterizaba por ser de carácter preventivo y solo tenía lugar para los reos a quienes se les hacía un proceso jurídico.
Para los presos condenados, el castigo se hacía efectivo con trabajo forzado para ganarse su alimentación o con la pena de muerte.
Con el desarrollo cultural, la sociedad se opone a esta clase de penas, se humaniza el sistema de la sanción penal, desaparece el trabajo forzado y los castigos corporales y morales.
Surge entonces, el Sistema Celular, que se entiende como el que se asignan celdas individuales a cada reo y es el que ha prevalecido a través de la historia, por lo que se ha convertido en la base de los sistemas penitenciarios.